スタックチャンを作成しました。組み立てまでと参考サイトなどをまとめます

こんにちは。私です。

以前から気になっていたM5スタックを利用した「ｽﾀｯｸﾁｬﾝ」を作成してみました。ｽｰﾊﾟｰｶﾜｲｲﾛﾎﾞｯﾄです。

スタックチャンとは

ｽﾀｯｸﾁｬﾝとは、githubで公開されているオープンソースのロボットになります。何ができるかというと、「何もしない」をしてくれます。表情を変えながら、きょろきょろしてくれます。

プロジェクトは以下になります。

GitHub - stack-chan/stack-chan: A JavaScript-driven M5Stack-embedded super-kawaii robot.

A JavaScript-driven M5Stack-embedded super-kawaii robot. - stack-chan/stack-chan

github.com

本体は3Dプリンタで作成し、ファームウェアも公開されています。簡単にできるかと思うのですが、結構コツは必要でした。サクッとできるというよりは、いろいろ調整しながらいい感じに動くように育てていく感じです。

中級～上級者向けかと思います。

買うもの

以下のものを買いました。

M5Stack Core2 for AWS – ESP32 IoT開発キット

スタックチャンの本体になります。Core2でもいいのですが、一旦AWSのIoTキットを買いました。お仕事でAWSもかなり使っているので、練習でいろいろできるかもと思ってAWSのIoTキットにしました。

M5Stack M5Stack Core2 for AWS ESP32 IoT開発キット【M5STACK-K010-AWS】[エムファイブスタック マイコン IoT モジュール 電子工作 自由工作 夏休み]

マルツオンライン

Amazon

楽天

Yahoo!ショッピング

こんな感じです。黄色い本体になります。

サーボ

スタックチャンを動かすやつになります。これが、結構難しい感じでした。

購入したのは以下です。SG90というサーボになるのですが、これがどうにも扱いが難しい状態でした。

M5Stack Servo Kit 180°【M5STACK-A076-B】[エムファイブスタック マイコン IoT モジュール 電子工作 自由工作]

マルツオンライン

Servo Kit 180‘Default Title

LEGO互換の固定ブラケット付きの重量9 gのサーボで、回転角は180 °です。 固定ブラケットは簡単に取り外し可能で、LEGO互換なのでLEGOシリーズと簡単に組み合わることができます。

www.switch-science.com

これなのですが、どうも起動の電圧が高すぎたりするとｽﾀｯｸﾁｬﾝの頭が重く、慣性が付きすぎてプルプルすることを確認しています。これの対応方法なのですが、こんな感じにサーボと軸の間にゴムを挟んで動きを渋くすることで対応しました。

以下のサイトを見ながら対策しました。

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ タカオ版で試したPWMサーボ（SG90系） | M5Stack沼人の日記

BOOTHでｽﾀｯｸﾁｬﾝ タカオ版組み立てキットを頒布する少し前から、ｽﾀｯｸﾁｬﾝに適したSG90系のサーボを探すようになりました。かなりの数を調べたので記録に残しておきます。調べたと言っても、各サーボ2～6個なので参考程度でお願いいた...

raspberrypi.mongonta.com

きつすぎず、緩すぎずな感じにゴムを挟んで抵抗にするとよい感じに動くようになりました。こんな感じに挟んでいます。これは、あれですね。バイクのブリーダーキャップに穴をあけて取り付けしています。ピッタリだった。

SG90の振動対策

SG90ではない、高めのサーボにすると収まるのかな。気になるところです。

作成を簡単にする素敵な基板【Stack-chan_Takao_Base】

これも購入しました。これがあると、サーボとスタックチャンの接続がかなり楽になります。また、電源をとることもこの基板からとれるようになるので、電源の線もすっきりします。

Stack-chan_Takao_Base（完成品）Default Title

ｽﾀｯｸﾁｬﾝのタカオ版（旧称：GoBottom版）の組み立てで使える、M5Stack本体とサーボモータ、給電用USB Type-Cケーブルを接続するボードです。M5Stackとサーボモータ、筐体を用意すれば、ｽﾀｯｸﾁｬﾝを完成させること...

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細いネジ

後は、ほそーいネジ類を購入しておきました。2mmとかのすごく細いタッピングビスを購入しています。

サーボモーターで使えるネジ（10本入り）

サーボホーンと何かをネジで固定したい場合につけるネジです。

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容量の小さいSDカード

設定の書き込みで必要になります。32GB以下の小さい奴じゃないと動かないみたいね。なので、16GBのものを用意しました。

3Dプリント

３Dプリンタで筐体を作成していきます。色々種類はありますが、一旦以下で作成しました。一体どれで作るのが正しかったのかしら。。よくわからんね。

stack-chan/case/contributed/mongonta_case_for_SG90_and_M5GoBottomBoard at dev/v1.0 · stack-chan/stack-chan

A JavaScript-driven M5Stack-embedded super-kawaii robot. - stack-chan/stack-chan

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今回は透明なレジンで作成したよ。昔はやったスケルトンボディです。

作成

3Dプリンタで筐体をプリントしたら、いよいよ作成です。

以下のサイトを見ながら組み立てを行いましたよ。

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ タカオ版 組み立て方法【分解あり】【その2 ケースセットの組み立てと完成まで】 | M5Stack沼人の日記

2021/12/21よりBoothにて ｽﾀｯｸﾁｬﾝのタカオ版組み立てキットの頒布を始めました。この記事ではケースセットを組み立てて、完成させるまでを説明します。分解ありの組み立て方法は要注意です。【2023/2/11追記】2022のある...

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ハマるところにしかおさまらないので、とても簡単でした。

ファームウェアの書き込み

書き込みに関しても、結構大変でした。

公式のファームウェアの書き込み、設定だとサーボが動かない

M5Stack Core2 for AWSと、Stack-chan_Takao_Baseの基板＋SG90のサーボを使った構成だと、どうしても動きませんでした。

以下の手順に従って、ｽﾀｯｸﾁｬﾝのファームウェアの書き込みをして、さらに設定を変更するためにBLEを接続可能にしてサーボをSG90とかのPWM制御のものにしても、サーボは動きませんでした。悲しみ。

stack-chan/firmware/README_ja.md at dev/v1.0 · stack-chan/stack-chan

A JavaScript-driven M5Stack-embedded super-kawaii robot. - stack-chan/stack-chan

github.com

設定自体は変更できていたみたいで、顔のデフォルト変更の設定調整はできたのですがどうやってもサーボが動いてくれませんでした。謎。

というところで、以下のサイトの手順に従ってM5Stack Burnerを使ってAIｽﾀｯｸﾁｬﾝ2のファームウェアを導入しました。

【2023年12月】一番簡単なｽﾀｯｸﾁｬﾝのつくりかた(アタマだけ編)｜ame☔️

こちらの記事はｽﾀｯｸﾁｬﾝ(Stack-chan) Advent Calendar 2023　6日目の記事です。 ｽﾀｯｸﾁｬﾝ(Stack-chan)のカレンダー | Advent Calendar 2023 - Qiitaｽﾀｯｸﾁｬ...

note.com

手順的には

• windowsのドライバをインストールして認識できるようにする
• M5Stack BurnerでAIｽﾀｯｸﾁｬﾝのファームウェアを書き込み。
• SDカードに設定をWIFIの設定を書き込んで、起動

設定は以下を参考にして記述して起動します。

GitHub - robo8080/AI_StackChan2_README: AI_StackChan2_README

AI_StackChan2_README. Contribute to robo8080/AI_StackChan2_README development by creating an account on GitHub.

github.com

三つの作業でばっちり動くようになりました。

組み立てと試運転

組み立ては組みあがるようにしか組みあがりませんが、３Dプリントの精度によってはずれたりするかもなので、適宜穴開けたり、レジンで盛ったりしながら調整していきました。今回は、分解してコンパクトに仕上げました。

手順は以下のサイトを見て行いました。

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ タカオ版 組み立て方法【分解あり】【その2 ケースセットの組み立てと完成まで】 | M5Stack沼人の日記

2021/12/21よりBoothにて ｽﾀｯｸﾁｬﾝのタカオ版組み立てキットの頒布を始めました。この記事ではケースセットを組み立てて、完成させるまでを説明します。分解ありの組み立て方法は要注意です。【2023/2/11追記】2022のある...

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きょろきょろ動いてくれます。何もしてくれないをしてくれています。

裏側はこんな感じ。顔以外は結構スカスカです。

というところで、難易度は結構高めでした。サーボの部分に関してはかなり苦戦させられるかもしれないです。以下のサイトを元に、詰め物をして回転の抵抗を高めるとかなりいい感じに動くようになりました。

ｽﾀｯｸﾁｬﾝ タカオ版で試したPWMサーボ（SG90系） | M5Stack沼人の日記

BOOTHでｽﾀｯｸﾁｬﾝ タカオ版組み立てキットを頒布する少し前から、ｽﾀｯｸﾁｬﾝに適したSG90系のサーボを探すようになりました。かなりの数を調べたので記録に残しておきます。調べたと言っても、各サーボ2～6個なので参考程度でお願いいた...

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簡単に。とはいきませんでしたが、ぜひ挑戦してみてください。では。